Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- fr:informatics:piloter_les_moteurs [28/01/2025 14:54]
Keuronde [Structure du code]
+++ fr:informatics:piloter_les_moteurs [29/01/2025 09:56] (Version actuelle)
Keuronde [Module PWM et Raspberry Pi Pico]
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 Initialisez les broches de sens en sortie, configurez la broche « Enable » en PWM.
-Configurez la fonction PWM à une fréquence de 40kHz. Pour cela, vous avez en général deux paramètres sur lesquels jouer :
+Idéalement nous aimerions configurer notre fonction PWM à une fréquence comprise entre 20 kHz et 40 kHz, ce qui limite les sifflements du moteur. Seulement, notre pont en H est un peu vieux et le fabriquant conseille de ne pas dépasser 5 kHz. Configurez alors la fonction PWM à une fréquence de 5 kHz. Pour cela, vous avez en général deux paramètres sur lesquels jouer :
   * Un diviseur de fréquence en entrée du bloc PWM
   * La valeur de rebouclage du module PWM
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 Si votre valeur de rebouclage est plus grande que celle admise par votre microcontrôleur, alors vous devrez diviser votre fréquence en entrée du PWM.
-Dans notre cas, F_microcontrôleur = 125 MHz, F_désirée = 40 kHz. Nous trouvons une valeur de rebouclage à 3 125. cette valeur est admissible par le module PWM qui est sur 16 bits (max 65 535).
+Dans notre cas, F_microcontrôleur = 125 MHz, F_désirée = 5 kHz. Nous trouvons une valeur de rebouclage à 25 000. cette valeur est admissible par le module PWM qui est sur 16 bits (max 65 535).
 ==== Commande en vitesse ====
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 ^ Vitesse souhaitée ^ Commande ^
 | 0 % | 0 |
-| 10 % | 312 |
+| 10 % | 2500 |
-| 50 % | 1562 |
+| 50 % | 12500 |
-| 90 % | 2812 |
+| 90 % | 22500 |
-| 100 % | 3125 |
+| 100 % | 25000 |
 Voici qui est vrai pour le module PWM, mais pour notre fonction qui gère la commande de la vitesse du moteur, nous souhaitons gérer une subtilité supplémentaire : le sens du moteur.
 ===== Structure du code =====
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 Attention, pour utiliser le module PWM, vous devez éditer votre fichier CMakeLists.txt pour ajouter hardware_pwm dans « target_ling_libraries », comme ceci :
   target_link_libraries(PAMI_Cours_Moteurs
-  ...
+      ...
-  hardware_pwm
+      hardware_pwm
-  ...
+      ...
   )
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 Avec ce bout de code, votre robot avance et recule comme s’il accélérait progressivement.
+Voir la branche [[https://git.poivron-robotique.fr/Keuronde/Art_deplacer_robot/src/branch/Moteurs|« Moteur » du dépot]]
 Aller, courage ! Encore une étape et nous pourrons entrer dans le vif du sujet.