Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- fr:informatics:le_trajet_et_les_trajectoires [29/09/2024 18:22]
Keuronde Fin de la création de l'article
+++ fr:informatics:le_trajet_et_les_trajectoires [30/09/2024 21:52] (Version actuelle)
Keuronde [Module Trajet]
@@ Ligne 37: / Ligne 37: @@
 $$ Distance\_restante = longueur\_trajectoire - Distance\_parcourue$$
-$$ V_dec = \sqrt{2 \times acceleration \times Distance\_restante} $$
+$$ V_{dec} = \sqrt{2 \times acceleration \times Distance\_restante} $$
 Note : nous utilisons la même valeur pour l’accélération et la décélération.
@@ Ligne 46: / Ligne 46: @@
 Note : Pour une version plus détaillée, vous pouvez-vous référer à cet article [[https://poivron-robotique.fr/Consigne-de-vitesse.html|consigne de vitesse]].
+=== Fin du trajet ===
+Reste à savoir quand le trajet est terminé. Le plus évident est de tester la valeur de l’abscisse. Si celle-ci est supérieure ou égale à 1 alors le trajet est terminé.
+Mais avec certaines trajectoires, les erreurs d’arrondis font que le trajet ne se termine pas à tout à fait à 1. Pour palier à ce problème, nous proposons de tester que la vitesse obtenue avec la courbe de décélération est inférieure à un seuil.
 ==== Module simplifié de trajectoire ====