Fabrication du PAMI

#IMG : Vue 3D du PAMI Nous voulions réaliser six PAMIs, nous l’avions conçu pour qu’il soit simple à fabriquer pour nous. Nous mettons à disposition :

• Notre modélisation 3D
• Le schéma électrique
• Le typon
• le schéma simplifié

N’hésitez pas à utiliser vos moyens fabrications préférés et à nous envoyer les photos de vos réalisations, nous les publierons ! L’intérêt de cet article ne réside pas dans la description des petites étapes pour réaliser le PAMI, mais plus dans la liste des étapes en elles-mêmes, afin de vous donner une idée du temps nécessaire.

• Le châssis
• Le toit
• Les supports moteurs
• Le support du patin
• Le support du VL53L8CX
• Le bouton d’arrêt d’urgence
• Les guides du bouton d’arrêt d’urgence

IMG : Photos des pièces

• Les entretoises FF M3 (x4)
• Vis inférieures FCH M3x30(x4)
• Vis supérieures FHC M3x15 (x4)

IMG : Quincaillerie

### TODO ### : Fournir la BOM détaillée d’un PAMI simplifié

Malgré son apparente simplicité, le montage présente un point délicat, le positionnement et l’alignement des moteurs se fige au serrage de la carte électronique. Nous vous conseillons de ne pas assembler le toit du PAMI tant que vous n’avez pas réussi à faire tourner les moteurs et lire les codeurs. En effet, en cas de soucis, vous serez amenés à mesurer des tensions et même à reprendre des soudures sur la carte électronique.

Vous pouvez réaliser le schéma « réduit » sur une plaque à trou à souder. Vu que le montage sera embarqué, n’utilisez pas de plaque de prototypage sans soudure, les connexions ne résisteraient pas aux mauvais traitements subis une fois embarquées dans le robot. Nous utilisons une carte fabriquée par un professionnel sur la base des plans fournis.

#IMG carte nue.

Si vous comptez faire plus d’un PAMI, c’est la solution que nous vous conseillons.

Souvent négligée, souvent source de nombreux problèmes, nous considérons que la connectique est importante. Tous nos connecteurs sont équipés de détrompeurs et sertis.

#IMG Connecteur sertis.

Pour ceux qui n’ont pas investi dans une pince à sertir, nous conseillons l’utilisation de barrettes sécables mâles et femelles, à condition de bien mettre de la gaine thermorétractable à chaque soudure (à rétracter au pistolet à air chaud).

#IMG connecteur gaine thermorétractable

Voici la liste des câbles :

• Moteur + codeur (x2)
• Pile 9V
• Bouton d’arrêt d’urgence
• VL53L8CX

1. Posez les moteurs dans leur supports en prenant garde à l’orientation de la carte du codeurs.
2. Posez les blocs moteurs et supports moteurs sur le châssis
3. Insérez les vis inférieures, têtes fraisées en bas
4. Posez la carte électronique sur les supports moteurs
5. Vissez les entretoises au-dessus de la carte électronique
6. Collez les deux pièces sur bouton d’arrêt d’urgence entre elles
7. Insérez l’interrupteur de l’arrêt d’urgence dans le toit, orientez-le de manière à ce que le bouton en position levé soit au-dessus du robot et que dans cette position l’interrupteur laisse passer le courant
8. Collez les guides du bouton d’arrêt d’urgence sur le toit
9. Raccordez les câbles