De l’art de déplacer un robot avec classe

En 2024 la coupe de France de Robotique introduit la notion de PAMI. Il s’agit de petits robots dont la principale (et souvent unique) mission consiste de se déplacer.

De notre côté, nous avions un code assez évolué pour déplacer notre robot principal, Un code que nous avons (relativement) rapidement adapté à ces petits robots.

Les principes étant les mêmes, ces petits robots font de magnifiques plateformes d’expérimentation.

Ce petit robot, léger – de l’ordre de 200 grammes – est beaucoup plus facile à manipuler. Alors qu’il faut 1m² pour faire des essais avec un robot pour la coupe, un coin de bureau dégagé suffit pour un PAMI. Ça paraît un détail, mais pouvoir travailler assis, ne pas se lever, ne pas avoir à porter le robot de 5, 10 ou 15 kg, ne pas avoir à lui courir après… Tous ces petits détails font que vous travaillerez sur un PAMI alors que vous laisseriez un « gros robot » au placard. Enfin, d’un point de vue budget, comptez de l’ordre de 100€ pour un PAMI complet et bien équipé tandis qu’il vous faudra le triple pour un gros robot.

#Insertion BOM ⇒ Probablement plus loin !

Le but est de vous proposer une série d’articles vous présentant les arcanes du déplacement d’un robot, en fournissant à chaque étape une idée de démonstration et les principales pistes de débogage.

Des motoréducteurs à courant continu avec codeurs : Avec des roues adaptées ils permettent de créer facilement des petits robots.

Un double pont en H : tel que le L293, pour commander les moteurs

Un Raspberry Pi Pico W : basé sur un RP2040, il offre les capacités suivantes :

• Sorties PWM
• Lecture des signaux des codeurs
• Double cœur : un pour les tâches critiques, un pour la communication
• Communication Wifi

#Photo RPI Pico?

Teleplot : pour afficher en temps réel les données envoyées par le robot.

• Fabrication du PAMI
• Mise en route du PAMI
• Faire tourner les moteurs
• Lire les codeurs
• Asservir des moteurs en vitesses
• Loi de commande
• Localisation avec les codeurs
• Asservissement en position
• Le trajet et les trajectoires
• Les trajectoires complexes
• Évitement

Note : Nous proposons un programme basé sur nos PAMIs avec leurs technologies et nos outils. Nous supposons et espérons que ce qui présenté est applicable dans une très grande mesure à des robots équipés d’autres technologies (d’autres types de moteurs, d’autres microcontrôleurs).