Commandes des moteurs pas à pas

Pour les explication suivantes, nous prendrons l'exemple du moteur 17HM15-0904S. La fiche technique indique :

• Alimentation (tension) : 5,4 V
• Inductance par phase : 12 mH
• Résistance par phase : 6 Ω
• Courant par phase : 0,9 A
• Nombre de pas : 400

Les bobines d'un moteur pas à pas peuvent être modélisée électriquement par :

• Une résistance et une inductance, celles de la bobine
• Une source de tension, tension générée par la rotation de l'aimant du moteur

TODO : Schema elec

Les fiches techniques des moteurs pas à pas indique souvent une tension d'alimentation. Cette tension est la tension à ne pas dépasser s'il n'y pas de régulation de courant. Un moteur pas à pas n'est pas sensible à la tension, mais au courant qui traverse ses bobines. En prenant garde à ce courant, il est possible d'ignorer la tension indiquée.

Dans un moteur pas à pas, le couple fourni est proportionnel au courant. Voici le courant obtenu si on alimente le moteur en exemple avec sa tension d'alimentation nominale :

La moitié du couple est atteint au bout de 2 ms. 90% du couple au bout de 4 ms (approximativement).

Que se passe-t-il si nous faisons tourner à 1 tr/s ?

• 400 pas par tour
• 400 pas par secondes
• 1 pas toutes les 2,5ms

Ce qui veut dire que chaque bobine ne sera alimentée que 2,5 ms. Autant dire que sur ces 2,5 ms, le couple moyen est inférieur à 50% du couple.

La tension indiquée est celle qui créerait un courant de 0,9A dans la bobine qui a une résistance de 6 Ω.