Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- fr:basics:base_roulante [27/08/2021 11:36]
Keuronde [Contrôler une base roulante] - Moteurs et roues codeuses
+++ fr:basics:base_roulante [04/09/2021 22:10] (Version actuelle)
Keuronde [Contrôler une base roulante]
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-===== La base roulante ======
+====== La base roulante ======
 Une bonne base roulante est la clé d'un robot réussi. Mais qu'est-ce qu'une base roulante ?
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 TODO : Electronique/Moteurs CC
-TODO : Electronique/Pont en H
+[[fr:electronics:pont_en_h|Details sur les ponts en H]], utilisés pour le pilotage des moteurs à courant continu.
 Ce qui suit s'adresse plutôt aux robots autonomes.
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 === Moteurs pas à pas ===
-Les moteurs pas à pas sont pilotés "en position". Tant qu'aucun effort mécanique ne bloque le moteur, vous connaissez la distance parcourue par le moteur. L'électronique pour piloter un moteurs pas à pas est similaire à celle pour piloter 2 moteurs à courant continue à laquelle il faut ajouter un système de régulation de courant. Pour plus de détail, voir la section dédiée dans notre partie électronique.
+Les moteurs pas à pas sont pilotés "en position". Tant qu'aucun effort mécanique ne bloque le moteur, vous connaissez la distance parcourue par le moteur. L'électronique pour piloter un moteurs pas à pas est similaire à celle pour piloter 2 moteurs à courant continue à laquelle il faut ajouter un système de régulation de courant. Pour plus de détail, voir la section dédiée au [[fr:electronics:moteur_pas_a_pas|pilotage des moteurs pas à pas]] dans notre partie électronique.
-TODO : Electronique/Moteur pas à pas
 Le code de pilotage de ces moteurs est un peu plus complexe que celui des moteurs à courant continue. Il est nécessaire d'envoyer les consignes de pas au bon moment pour obtenir le profil de vitesse désiré. En se contentant de vitesses basses, il est possible de se passer de la gestion de l'accélération, ce qui simplifie le code.
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 ==== Des structures exotiques ====
-Vous avec les robots à roues holonomes.
+Les paragraphes ci-dessus décrivent la structure de la majorité des robots. D'autres solutions existe, pour l'instant, nous ne ferons que les évoquer brièvement. le nerf de la guerre étant la localisation du robot. Par localisation, nous entendons la connaissance de la position du robot sur le terrain.
+Avec une camera, vous pourriez être tenté de vous passer de location précise.
+Vous pourriez regarder du côté des centrales inertielles (accéléromètre et gyroscope). Sachant que la double intégration des accéléromètres pour obtenir une position à tendance à cumuler les erreurs, parfois très fortement.
+Le règlement autorise des balises, qui peuvent servir à localiser un robot sur le terrain. Une fois localisé par balise, vous êtes bien moins contraint pour la conception de votre base roulante. Vous pouvez vous pencher sur :
+  * Les robots à roues holonomes.
+  * Des aéroglisseurs
+Vous pouvez aussi faire le choix de mécaniques originales en sachant qu'elles ne seront pas les plus efficaces. [[http://poivron-robotique.fr/Toto-2014.html|Un exemple ici, avec Toto, un robot marcheur et simple !]]
 L'équipe ARD avait un robot avec trois roues motrices-directrices. [[http://www.planete-sciences.org/blogs/pla-sci/2014/09/27/team-ard-il-ny-a-pas-que-le-robot-qui-en-a-sous-le-capot/|Un article décrit l'équipe et le robot]]. Observez bien leurs déplacements sur la vidéo.