Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- fr:basics:base_roulante [27/08/2021 10:35]
Keuronde [Contrôler une base roulante]
+++ fr:basics:base_roulante [04/09/2021 22:10] (Version actuelle)
Keuronde [Contrôler une base roulante]
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-===== La base roulante ======
+====== La base roulante ======
 Une bonne base roulante est la clé d'un robot réussi. Mais qu'est-ce qu'une base roulante ?
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 Dans le cas des robots télécommandés, des moteurs à courant continu feront parfaitement l'affaire. Si vous souhaitez vous passer de la partie électronique de puissance, vous pouvez utiliser un servomoteur de modélisme modifié, [[https://pobot.org/Servo-a-rotation-continue.html|comme décrit sur le site de PoBot]]
-TODO : Pour le choix des moteurs et des l'électronique de contrôle, voir les sections correspondantes dans la section électronique.
+Pour le choix des moteurs et des l'électronique de contrôle, voir les sections correspondantes dans la section électronique.
+TODO : Electronique/Moteurs CC
+[[fr:electronics:pont_en_h|Details sur les ponts en H]], utilisés pour le pilotage des moteurs à courant continu.
 Ce qui suit s'adresse plutôt aux robots autonomes.
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 === Moteurs pas à pas ===
-Les moteurs pas à pas sont pilotés "en position". Tant qu'aucun effort mécanique ne bloque le moteur, vous connaissez la distance parcourue par le moteur. L'électronique pour piloter un moteurs pas à pas est similaire à celle pour piloter 2 moteurs à courant continue à laquelle il faut ajouter un système de régulation de courant. Pour plus de détail, voir la section dédiée dans notre partie électronique. TODO
+Les moteurs pas à pas sont pilotés "en position". Tant qu'aucun effort mécanique ne bloque le moteur, vous connaissez la distance parcourue par le moteur. L'électronique pour piloter un moteurs pas à pas est similaire à celle pour piloter 2 moteurs à courant continue à laquelle il faut ajouter un système de régulation de courant. Pour plus de détail, voir la section dédiée au [[fr:electronics:moteur_pas_a_pas|pilotage des moteurs pas à pas]] dans notre partie électronique.
 Le code de pilotage de ces moteurs est un peu plus complexe que celui des moteurs à courant continue. Il est nécessaire d'envoyer les consignes de pas au bon moment pour obtenir le profil de vitesse désiré. En se contentant de vitesses basses, il est possible de se passer de la gestion de l'accélération, ce qui simplifie le code.
 Utilisez des roues motrices fines pour diminuer les incertitudes de positionnement lors des rotations de votre robot.
+En prenant soin de bien dimensionner les moteurs, il est possible d'avoir une base roulante, probablement un peu lente mais fiable avec cette solution.
+Avec cette solution, vos principaux ennemis sont le glissement entre la roue et le sol et le saut de pas du moteur.
+=== Moteurs et roues codeuses ===
+Afin de connaître avec précision le déplacement d'un moteur, vous pouvez surveiller le déplacement du moteur avec un codeur, parfois nommé roue codeuse, codeur incrémentale ou encodeur (un anglicisme d'encoder). Ce capteur renvoie une impulsion pour chaque fraction de tour parcouru par l'axe, donnant une image de la rotation de l'axe.
+TODO : Electronique/Roues codeuses
+Mécaniquement, deux solutions principales s'offrent à vous.
+  * La première consiste à monter les roues codeuses sur l'axe du moteur. C'est relativement simple mécaniquement mais vous devrez vous méfier des glissements entre la roue motrice et le sol. Une accélération brusque et votre robot se croit à quelques centimètres de sa position réelle.
+  * La seconde consiste à monter les roues codeuses sur des roues indépendantes. Les axes de ces roues doivent être alignés avec les axes des roues motrices, afin de respecter la cinématique du robot. {{:fr:basics:baseroulante_roues_codeuses.png?400|Roue codeuses indépendantes}}
+Dans les deux cas, plus les roues qui portent les roues codeuses seront éloignées l'une de l'autre, plus votre système sera précis lors des rotations de votre robot.
+Avec cette solution, vous avez le choix de la technologie du moteur : pas à pas, moteur à courant continu ou moteur brushless
+TODO : Electronique/Moteur Brushless
-En prenant soin de bien dimensionner les moteurs, il est possible d'avoir une base roulante, probablement un peu lente mais fiable avec cette solution.
 ==== Des structures exotiques ====
-Vous avec les robots à roues holonomes.
+Les paragraphes ci-dessus décrivent la structure de la majorité des robots. D'autres solutions existe, pour l'instant, nous ne ferons que les évoquer brièvement. le nerf de la guerre étant la localisation du robot. Par localisation, nous entendons la connaissance de la position du robot sur le terrain.
+Avec une camera, vous pourriez être tenté de vous passer de location précise.
+Vous pourriez regarder du côté des centrales inertielles (accéléromètre et gyroscope). Sachant que la double intégration des accéléromètres pour obtenir une position à tendance à cumuler les erreurs, parfois très fortement.
+Le règlement autorise des balises, qui peuvent servir à localiser un robot sur le terrain. Une fois localisé par balise, vous êtes bien moins contraint pour la conception de votre base roulante. Vous pouvez vous pencher sur :
+  * Les robots à roues holonomes.
+  * Des aéroglisseurs
+Vous pouvez aussi faire le choix de mécaniques originales en sachant qu'elles ne seront pas les plus efficaces. [[http://poivron-robotique.fr/Toto-2014.html|Un exemple ici, avec Toto, un robot marcheur et simple !]]
 L'équipe ARD avait un robot avec trois roues motrices-directrices. [[http://www.planete-sciences.org/blogs/pla-sci/2014/09/27/team-ard-il-ny-a-pas-que-le-robot-qui-en-a-sous-le-capot/|Un article décrit l'équipe et le robot]]. Observez bien leurs déplacements sur la vidéo.